项目开发LOG

• 20224年3月23日：立项，中文名“摇篮FOC”，英文名“CradleFOC”。
• 2024年3月24日：开始设计CradleFOC硬件原理图。
• 2024年3月28日：完成CradleFOC硬件原理图设计。
• 2024年3月29日：进行PCB Layout。
• 2024年4月1日：完成PCB Layout。
• 2024年4月7日：焊接测试完毕。

1. CradleFOC简介

• 主控：STM32G431CBU6，晶振24MHz，通过时钟分频倍频配置，设置MCU的工作频率为170MHz。

• 电流采样电阻0.01Ω，1206封装，功率1W，最大电流10A，所以工作电流要小于10A。

• 三相电流采样，采用MCU内部的OPA运放，进一步减小设计成本。

2. 工作电源

采用12V/5A的电源适配器进行供电，本次项目所设计的硬件电路，最大输入电源不应超过16V/9A！

3. GPIO分配

STM32CubeMX引脚配置图：

3.1 SWD&USART引脚

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
SWDIO	PA13	SWD
SWCLK	PA14	SWD
TX	PB6	USART1
RX	PB7	USART1

3.2 PWM输出引脚

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
IN1	PA8	TIM1_CH1
IN2	PA9	TIM1_CH2
IN3	PA10	TIM1_CH3

3.2 电流采样ADC引脚分配

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
IA	PA2	ADC1_IN3
IB	PA6	ADC2_IN3
IC	PB1	ADC1_IN12

3.3 电压采样

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
MA	PB11	ADC1_IN14
MB	PA4	ADC2_IN17
MC	PB12	ADC1_IN11
VCC	PC4	ADC2_IN5

3.4 MOS管温度采样

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
NTC	PB2	ADC2_IN12

3.5 电位器调速控制

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
POT	PA0	ADC1_IN1、ADC2_IN1

3.6 按键控制

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
NRST	PG10	复位按键
KEY1	PC10	GPIO_EXTI10
KEY2	PC11	GPIO_EXTI11

3.7 LCD接口

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
LCD_SDA	PB15	SPI2_MOSI
LCD_SCL	PB13	SPI2_SCK
LCD_DC	PC6	GPIO_Output
LCD_RES	PA11	GPIO_Output
LCD_CS	PA12	GPIO_Output
LCD_BLK	PA15	GPIO_Output

3.8 MT6701编码器接口

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
MT6701_CS	PB9	GPIO_Output
MT6701_SCL	PB3	SPI1_SCK
MT6701_SDA	PB4	SPI1_MISO

3.9 信号指示灯

外部上拉，低电平点亮。

Pin Label	Pin Name	Alternate Function(s)
LED1	PC14	GPIO_Output
LED2	PC15	GPIO_Output

4.注意事项

1. GH1.25的连接线，如果使用本项目的相关配件，需要购买反向线序的连接线。如果购买同向的连接线，需要手动更改端子的线序。